Po raz pierwszy osada wymieniona została w źródłach w 1415 r. (Przesucha), w roku 1490 była własnością Pawła z Męciny. W drugiej połowie XVII w. należała najpierw do Strzębosza, a później do Antoniego Czermińskiego z Czermna herbu Jelita, założyciela miasta. Od Czermińskich drogą małżeństwa przeszła Przysucha do Dembińskich, pozostając w rodzie ponad 200 lat, od 1727 do 1945 r. Do 11 grudnia 1710 r. Przysucha była wsią, w tym dniu, na mocy przywileju wydanego przez Augusta II Mocnego, potwierdzono lokalizację rzemieślników niemieckich i zezwolono na odbywanie targów w soboty i niedziele oraz dano zgodę na zakładanie cechów. Tak powstałą niemiecka część miasteczka. W 1723 r. nieopodal niemieckiej części powstało handlowe miasteczko żydowskie, a w 1745 r. zostało założone katolickie miasteczko polskie. Dlatego każdy, kto po raz pierwszy odwiedza Przysuchę, jest zaskoczony niecodziennym układem urbanistycznym; są tutaj bowiem trzy odrębne rynki. Przysucha to swoiste trójmiasto – bo zamieszkiwały ją swego czasu trzy różne społeczności.
Wraz z napływem osadników miasteczko zaczęło się rozwijać, rozpoczęto prace spiętrzające wody Bielczanki, utworzono dziewięć zbiorników, z których woda poruszała maszyny kuźnic, papierni, młynów, tartaków, olejarni i zbrojowni. Przy drodze Opoczno – Skrzynno powstała osada nazwana Czerminem, do której ściągnięto rzemieślników metalurgów z Saksonii i Śląska, otrzymali oni nadziały ziemi, domy i prawo wyrębu lasu. Przywileje te potwierdził August III Sas i Stanisław August Poniatowski, dało to początek szybkiemu rozwojowi przemysłowemu Przysuchy.
Dzielnica niemiecka objęła dawny Czermin, powstały tam kościół protestancki, szkółka i cmentarz. Z biegiem czasu ludność ta spolonizowała się. Mieszkańcy wyznania mojżeszowego zajmowali tereny na północny – zachód od dzielnicy niemieckiej (obecnie ulice krakowska i Wiejska). W drugiej połowie XVIII w. powstała tam istniejąca do dziś synagoga, łaźnia, szkoła wyznaniowa i domy modlitw. W 1810 r. Przysuchę zamieszkiwało 1150 Żydów, 498 katolików i 107 protestantów.
Przywódcami miejscowych chasydów byli cadyk Jakub Icchak z Przysuchy i Sychma Bunem. Do dziś obok bóżnicy zachował się dom cadyka, na cmentarzu przetrwał pojedynczy nagrobek ohel cadyka Jakowa, syna Zajcewa, „komentatora nauki bożej i ojca mądrości”. W 1987 r. na cmentarzu wybudowano symboliczne ohele dla uczczenia pamięci tutejszych cadyków.
W 1809 r. wojska austriackie idące w kierunku Warszawy zniszczyły miasto. W czasie powstania listopadowego w Przysusze produkowano broń dla powstańców. Po powstaniu styczniowym 1869 r. Przysucha utraciła prawa miejskie w związku z zaangażowaniem miejscowej ludności w działania zbrojne prowadzone w okolicznych lasach.
W drugiej połowie XIX w. w dzielnicy polskiej (Urszulin), będącej niegdyś własnością Urszuli Dembińskiej, przy placu Konstytucji 3 Maja powstał kościół rzymsko – katolicki pod wezwaniem św. Jana Nepomucena i Ignacego Loyoli – wzniesiony w latach 1780 – 1786 w stylu klasycystycznym, dwuwieżowy, z fasadą posiadającą balkon. Odnowiono go w 1833 r. po pożarze jednej z wież. Na miejscowym cmentarzu znajduje się kaplica z 1869 r., nagrobek weterana powstania styczniowego Karola Olewińskiego, zmarłego w 1917 r., mogiły żołnierzy polskich poległych we wrześniu 1939 r. oraz przeniesione z dawnego cmentarza ewangelicko – augsburskiego nagrobki wmurowane w ogrodzenie.
Przy drodze do Skrzyńska w zabytkowym parku znajduje się XIX – wieczny dwór Dembińskich, przebudowany w XX w., obok XVIII – wieczny lamus z portalem wykonanym z piaskowca i przydrożna figura z rzeźbioną Matką Boską pochodzącą z XVIII w. W dworze Dembińskich mieści się obecnie Muzeum Oskara Kolberga. Placówka ta organizuje tradycyjnie co roku Dni Kolbergowskie, poświęcone urodzonemu w Przysusze sławnemu w Polsce muzykowi, etnografowi i folkloryście – Oskarowi Kolbergowi. W okresie międzywojennym mieszkała w dworze Dembińskich światowej sławy tancerka i aktorka Loda Halama, żona Andrzeja Dembińskiego, która odwiedziła Przysuchę w 1985 r.
Po I wojnie światowej Przysucha pozostała nadal osiedlem bez praw miejskich, o niskiej zabudowie, w dużej mierze drewnianej, głównym źródłem utrzymania ludności polskiej w tym okresie było rolnictwo, które stało na dość niskim poziomie, handel i rzemiosło skupione było przeważnie w rękach żydowskich. W 1918 r. Ludwik Skowyra założył pierwszą Szkołę Spółdzielczą. W 1936 r. powstała koło Przysuchy mała fabryczka wyrobów kuchennych.
Po wybuchu II wojny światowej w 1939 r. Niemcy założyli getto istniejące do 4 listopada 1942 r., w którym w straszliwych warunkach przebywało 5 000 Żydów. W lasach przysuskich do wiosny 1940 r. walczyli żołnierze majora Hubala, przenosząc się potem do lasów koneckich i w Góry Świętokrzyskie. Po bitwie pod Huciskiem Niemcy spacyfikowali wsie Hucisko, Skłoby i Stefanów, następnie Gałki. W Skłobach zamordowali ponad 200 mężczyzn. Kolejna niemiecka akcja pacyfikacyjna oczyszczająca rejon lasów przysuskich z żołnierzy Armii Krajowej miała miejsce w 1944 r. W sierpniu nastąpiła koncentracja 25. Pułku Piechoty AK Ziemi Piotrkowsko – Opoczyńskiej, a na początku września 72. pp Ziemi Radomskiej. Do dużych bitew doszło 6 i 26 września, po zadaniu znacznych strat Niemcom, partyzantom udało się wyrwać z okrążenia, w odwecie wróg spalił wsie Gałki i Stefanów. 27 i 28 września 1944 r. grupa bojowa AK pod dowództwem por. Kazimierza Załęskiego ps. „Bończa” uderzyła na posterunek żandarmerii niemieckiej w Przysusze, akcja zakończyła się sukcesem propagandowo – moralnym.
Po wojnie w 1956 r. utworzono powiat przysuski, a 11 listopada 1957 r. Przysucha otrzymała prawa miejskie. Obecnie po reformie administracyjnej Przysucha jest małym interesującym miasteczkiem powiatowym o bogatej kulturze. Na tych ziemiach bowiem przez wiele lat zamieszkiwały trzy różne społeczności: polska, niemiecka i żydowska. Stąd m.in. wynika różnorodność miejscowych zabytków i miejsc pamięci.
Ważniejsze zabytki gminy
- dwór Dembińskich z parkiem – wybudowany w II połowie XIX w.
- kościół parafialny w stylu klasycystycznym pod wezwaniem św. Jana Nepomucena – wybudowany w XIX w.
- synagoga i cmentarz żydowski w Przysusze wzniesione pod koniec XVIII w.
- kościół parafialny w Skrzyńsku wraz z sanktuarium Matki Bożej Staroskrzyńskiej
- kościół w Ruskim Brodzie - wybudowany na początku XX w.
- kościół w Smogorzowie
- dwór w Zbożennie